Zjistit více

3D tiskem vyrobený autonomní mobilní robot, založený na ROS.
Je to open source a můžeš si ho postavit i ty.

O projektu

Co můžeš očekávat od tohoto projektu?

Předně nečekej hotové řešení, sekačku na trávu, nebo náhradu za podobný komerčně vyráběný produkt. Počítej s tím, že se nejedná o levnou záležitost a že jeho stavba zabere mnoho času. Budeš potřebovat vytrvalost, šikovné ruce a možná se budeš muset i něco naučit. Dobře si tohle vše rozmysli, než se rozhodneš pro stavbu. Byla by škoda utrácet peníze za něco, co nedokončíš.

Přestože jsem se snažil, aby skoro vše na robotovi bylo vyrobeno 3D tiskem, tak tento projekt rozhodně není jen o tisknutí. Budeš potřebovat základy elektrotechniky a budeš-li chtít Vituluse nějak upravovat nebo dále rozvíjet, tak se ti bude hodit zkušenost s 3D modelováním a programovací jazyky Python, C++, HTML a JavaScript. Určitě budeš muset znát nebo se naučit alespoň základy ROS. 

Je to hračka pro každého, kdo je zvídavý a zajímá se o robotiku. Pro mě je to cesta, jak se učit nové věci a užít si při tom zábavu. Jeho výbava je určená spíš pro vývoj a experimentování než pro využití na konkrétní účel. To ovšem nic nemění na tom, že jedině robot, který je schopen něco užitečného dělat má nějaký smysl. Vitulus sice není komerční robotická sekačka na trávu, ale chci, aby tu trávu byl schopen bezchybně sekat a v budoucnu nejen to. Přijde mi škoda nechat robota pouze sekat trávník, jeho potenciál je jistě vyšší. Snažím se, ho konstruovat tak, aby k němu bylo možné připojit různá zařízení, či senzory a rozšiřovali se tak jeho možnosti a dovednosti. Prostě volné pole pro každého, kdo chce zjišťovat kam až se dá zajít.

Postupně zveřejňuji části, které považuji za připravené, to ale neznamená, že jsou bez chyb a dokonalé. V tuhle chvíli máš připraveno vše, aby Vitulus fungoval jako sekačka. Pokud tě tento projekt zaujme a rozhodneš se pro stavbu, tak budu rád, když se později zapojíš do jeho dalšího vývoje a pomůžeš Vitulusovi aby byl lepším a šikovnějším robotem. 

Mojí zahradu už poseká celkem dobře a co tu tvojí?

Specifikace

Trocha základních informací

Podvozek

Kontroler motorů: MJbots Moteus
Motory: BLDC 5208
Baterie: Li-Ion 18650 6S7P 24 500 mAh, BMS, active balancer
Power kontroler: Vitulus power module, ROS support
GNSS RTK: Ardusimple RTK2B - ZED-F9P
GNSS navheading: Ardusimple - ZED-F9P (optional)
IMU: BNO085

Rozměry

Radius otáčení (blue): 267.75 mm
Radius robota (red): 352 mm
Průměr kola: 210 mm
Rozchod kol: 472 mm
Šířka: 528 mm
Délka: 521 mm
Výška: 360 mm
Max rychlost: 1.5 m/s

Main unit

Intel NUC 8, i7, 8GB RAM, 250 GB SSD (NUC 10, NUC 11)
OpenCR - 9250 IMU (optional)
RPLidar A1M8 360° Lidar
Intel realsense D 435 depth cam
Intel realsense T 265 tracking cam (optional)
Nextion 3.5 inch LCD

Mower unit

Průměr nože: 29 cm
Max otáčky: 4000
Nastavení výšky: 10-65 mm
ROS ovládání

Mower planner

Webové rozhranní
Editace mapy
Vytyčení zón
Nastavení sečení
Tvorba programů

Web UI

Ovládání robota
Správa map
Zobrazení telemetrie
Zobrazení map
Zobrazení a spouštění programů sečení

Podpora

Jak postavit VITULUSE?

Připravil jsem několik příruček, které ti pomohou se stavbou. Zatím nejsou úplně kompletní a nepokrývají celý proces stavby, ale ty zásadní body tam jsou obsaženy. Tvořil jsem je na základě potřeb těch, kdo Vituluse již stavěli. Pokud ti tam bude něco chybět, tak dle potřeby na vyžádání doplním chybějící problematiku. Pokud nenajdeš, co potřebuješ, tak jako další možnost můžeš navštívit můj Discord kanál a zeptat se tam. Vše, co budeš potřebovat pro stavbu a provozování robota najdeš v mém Github repozitáři. Připrav si hodně trpělivosti, času a filamentu:) Většinou doporučuji začít výrobou kol a pokračovat baterií, ale jak to budeš dělat je na tobě. 

Github

Najdeš tu firmware pro jednotku sekačky, power module, balíčky pro ROS, podklady pro výrobu PCB, chladiče pro motory a v neposlední řadě modely pro 3D tisk. Prostě všechno, co nejde někde koupit.

Printables

Tady jsem připravil modely pro tisk robota v trochu přehlednější formě než na Githubu. Najdeš tam soubory .stl a .gcode soubory pro Prusa MK3.

Příručky

Příručky jsou pouze v anglické verzi.

Kontakt

 

Pokud máš otázky, chceš se zapojit do projektu, nebo mi prostě chceš jen něco sdělit. Nejlepší cesta je přes můj Discord kanál, klidně přes osobní zprávu. Pokud chceš raději nějakou klasickou cestu, tak zkus e-mail.